采取PI控制的目標(biāo)就在于減弱滑模節(jié)制引起的抖振，特殊是防止產(chǎn)生在靜態(tài)操作點(diǎn)（狀態(tài)空間原點(diǎn)）鄰近的抖振，PI工作區(qū)越寬，對(duì)抖振的。防爆礦用防爆電機(jī)是一種可以在易燃易爆廠所使用的一種電機(jī)，運(yùn)行時(shí)不產(chǎn)生電火花�？酥菩Ч�就越好。然而因?yàn)镻I控制的快捷性及其抑制轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)的效果比滑模掌握差。同時(shí)，公道抉擇控制切換邊界有利于下降功率器件的開(kāi)關(guān)頻率。因?yàn)榛��？刂剖且罁?jù)切換函數(shù)在切換面四周以極高的頻率進(jìn)行切換，固然這種高頻切換能夠疾速供給大的控制力，對(duì)克制抖振有利，然而過(guò)高的開(kāi)關(guān)頻率會(huì)對(duì)SRD調(diào)速系統(tǒng)發(fā)生諸如發(fā)燒、效力下降、甚至破壞等不利影響，降低開(kāi)關(guān)頻率的一種辦法是在滑�？刂菩盘�(hào)輸出加延時(shí)環(huán)節(jié)，這種方式固然有效，卻更易引起抖振，而挑選適合的控制切換邊界，通過(guò)PI控制限度開(kāi)關(guān)頻率則顯然可以戰(zhàn)勝這一毛病。因而斷定滑模與PI控制切換邊界十分主要。
 

　　取舍電機(jī)繞組電壓u作為滑模變量，定義把持狀況變量為：（1）式中為給定轉(zhuǎn)速，為電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速，即為轉(zhuǎn)速偏差，為轉(zhuǎn)速偏差變化率，取切換函數(shù)為。體系進(jìn)入滑動(dòng)模態(tài)的軌跡及轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)僅與參數(shù)C有關(guān)，不受體系參數(shù)變更跟外部煩擾影響，通過(guò)公道抉擇參數(shù)C能夠取得良好的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的動(dòng)靜態(tài)特征。斟酌節(jié)制實(shí)現(xiàn)的簡(jiǎn)略性，選取如下把持律：（2）因?yàn)檎莆樟�繞組電壓是有限的，所以系統(tǒng)加速度有限；同時(shí)，系統(tǒng)的慣性、切換開(kāi)關(guān)的慣性、時(shí)光滯后以及狀況。振動(dòng)電機(jī)是大部分振動(dòng)篩分設(shè)備重要的組成部分。檢測(cè)的誤差，都將會(huì)在幻想潤(rùn)滑的滑動(dòng)模態(tài)上疊加一個(gè)鋸齒形的軌跡，導(dǎo)致抖振的呈現(xiàn)。

　　本課題中，切換邊界由轉(zhuǎn)速差決議，如控制框圖所示，控制信號(hào)在PI輸出跟滑模輸出之間切換，切換控制開(kāi)關(guān)受轉(zhuǎn)速誤差相對(duì)值控制，選取恰當(dāng)?shù)拈撝禃r(shí)系統(tǒng)控制由滑模切換到PI控制。